Fk Là Gì ? Fk Có Nghĩa Là Gì

Bạn muốn cải thiện câu hỏi này? Cập nhật câu hỏi để nó chỉ tập trung vào một vấn đề bằng cách chỉnh sửa bài đăng này.

Đóng cửa 2 năm trước.

Đang xem: Fk là gì?

Tôi không thể tìm thấy bất kỳ thư viện tốt nào dành cho hoạt hình, những thư viện mà tôi tìm thấy thực sự cũ và đã ngừng sản xuất, nhưng tôi nhận thấy rằng các thư viện tương đối nhỏ, vì vậy tôi đang suy nghĩ về việc tự viết mã: tôi nên bắt đầu từ đâu? những điều cơ bản cho điều này là gì? Có một cuốn sách về điều này?

Một số ghi chú bổ sung về định dạng tệp tốt cho hoạt ảnh cũng sẽ được đánh giá cao.

Tôi đang sử dụng C++.

Đừng cố gắng viết bất cứ điều gì từ đầu. Tham khảo mã hiện có và lấy nó từ đó.

Và nếu bạn muốn đọc tài liệu:

Nói chung, động học chuyển tiếp chỉ là điều kiện tiên quyết cho động học nghịch đảo.

Đối với động học chuyển tiếp, bạn phải có một số kiến ​​thức về chuỗi biến đổi (ví dụ: biểu đồ cảnh có nghĩa là gì). Ví dụ, một nơi tốt để bắt đầu là quy ước Denavit-Hartenberg. Đối với động học nghịch đảo, hãy nghiên cứu Giải pháp tuần hoàn phối hợp (CCD), giải pháp nghịch đảo Jacobian, chuyển vị Jacobian và giải pháp giả nghịch đảo. Những khái niệm và thuật toán này cung cấp cho bạn cái nhìn tổng quan về toán học và vật lý của lĩnh vực này. Thư viện, ngôn ngữ lập trình hoặc định dạng tệp không bao giờ là một yếu tố nếu bạn cũng muốn điều đó hiểu biết những gì xảy ra đằng sau phép thuật.

Nếu bạn cần một giải pháp nhanh hoặc một thành phần cho một số ứng dụng mà bạn đang làm việc, thì hãy xem một số thư viện được cung cấp trong (các) câu trả lời khác tại đây. Nếu bạn là người máy, thì OpenRAVE là một con quái vật đáng nói. Ngoài ra còn có Hộp công cụ Robot Matlab (miễn là bạn thuộc loại vấn đề kỹ thuật đó).

Tất cả các khái niệm đều mang lại hàng loạt kết quả phù hợp trên công cụ tìm kiếm yêu thích của bạn, xin lỗi vì đã không đăng nhiều liên kết đến các tài liệu hay.

Bài đăng gốc: Tôi cần biết gì về Động học nghịch đảo?

Bạn có thể đã nghe nói về Inverse Kinatures. IK là một công cụ phổ biến trong Unity và đồ họa máy tính, nhưng nếu đây là lần đầu tiên bạn thử tạo hoặc sử dụng hệ thống Inverse Kinographics, bạn có thể muốn biết thêm chi tiết. Tôi sẽ giải thích IK là gì, định nghĩa từ vựng và xem xét cách sử dụng nó. Từ vựng cần thiết để hiểu IK là gì?

Xem thêm bài viết hay:  Bìa Trình Ký Tiếng Anh Là Gì, Danh Mục Văn Phòng Phẩm Bằng Tiếng Anh (Hình Ảnh)

Trước khi đi vào trọng tâm của IK, chúng ta cần xác định một số từ vựng liên quan đến IK. IK là một phương pháp áp dụng cho một cơ thể khớp nối. một cơ thể khớp nối là gì?

cơ thể có khớp nối

Một cơ thể có khớp nối có thể đại diện cho hầu hết các cơ thể hoạt hình như con người và động vật có bộ xương. Nói một cách đơn giản, một cơ thể khớp nối là một cây gồm các chuỗi liên kết. Các liên kết chuỗi được tạo thành từ các khớp nối và mắt xích, trong đó mắt xích là một hình trụ cứng.

Các loại khớp

Đối với khớp, có hai loại. Loại khớp đầu tiên là khớp quay. Nó được kết nối với một liên kết xoay quanh nó.

Khớp quay giống như chân giữa của một chiếc đồng hồ – với các kim của đồng hồ là mắt xích.

*

Khớp lăng trụ là khớp sao cho liên kết được dịch chuyển từ khớp để nới rộng/rút ngắn liên kết.

*

Khớp hình lăng trụ hoạt động như kéo dài/thu lại chiều dài của tay cầm có thể thu vào hành lý của bạn. Nếu bạn nhìn kỹ, một tay cầm hành lý có thể thu vào có 4 khớp hình lăng trụ. 2 khớp lăng trụ nằm ở tâm tay cầm và 2 khớp lăng trụ nữa nằm dọc theo tay cầm ở đầu hành lý.

Nếu bạn bối rối bởi các khớp hình lăng trụ, đừng lo lắng. Chúng không được sử dụng thường xuyên trong Chuyển động nghịch đảo, và như bạn có thể thấy, không có con người nào có khớp lăng trụ – chỉ có khớp tròn.

Xem thêm: Tư vấn mở đại lý gạo Bình Thạnh, Cung cấp gạo ngon, gạo từ thiện

cấu trúc phân cấp

Một cơ thể khớp nối có một khớp gốc. Khớp gốc là cơ sở của cấu trúc. Khớp gốc cho hình người thường là trung tâm của hông. Thân khớp được hình thành từ một cây khớp và liên kết, bắt đầu từ khớp gốc. Một khớp và liên kết mới tương tự như một nhánh mới trên cây. Một liên kết/khớp bên trong là một liên kết/khối khớp gần với khớp gốc hơn trong hệ thống phân cấp cây của phần thân khớp nối, vì nó liên quan đến khớp/khớp đã cho. Một liên kết/khớp nối bên ngoài là một liên kết/khớp nối nằm cách xa khớp nối gốc trong hệ thống phân cấp cây của phần thân khớp nối.

Lần thử cuối cùng

Bộ phận kết thúc là một vị trí ở vị trí bên ngoài nhất của liên kết bên ngoài nhất. Nó là đầu tự do của chuỗi các khớp nối và mắt xích xen kẽ nhau. Hiệu ứng cuối cùng không phải là một trận đấu. Hiệu ứng cuối chỉ đơn thuần là vị trí ở phần cuối của cơ thể được khớp nối. Một phần thân được khớp nối có thể có nhiều hiệu ứng đầu cuối, giống như một cây nhị phân có thể có nhiều lá.

Xem thêm bài viết hay:  5W1H là gì? Làm thế nào để áp dụng 5W1H trong công việc?

*

End Effector được mô tả như một vòng tròn màu xanh lá cây ở đây.

Khớp và tư thế

Khớp nối là sự xoay/chuyển vị của khớp làm di chuyển một liên kết được kết nối. Mặt khác, một tư thế là một tập hợp các khớp nối dẫn đến vị trí của cơ thể khớp nối. Nói cách khác, tư thế là một giá trị vectơ thay vì giá trị vô hướng.

động học là gì?

Trước khi hiểu Chuyển động ngược là gì, chúng ta cần hiểu Chuyển động thuận là gì. Hàm/thuật toán Chuyển động chuyển động lấy tư thế làm đầu vào và tính toán vị trí của bộ lọc cuối làm đầu ra. Chuyển động tịnh tiến là hàm nghịch đảo của Động học nghịch đảo. Với Forward Motion, bạn cần xác định toàn bộ tư thế của một cơ thể được khớp nối để cung cấp chức năng/thuật toán với đầu vào tư thế. Điều này có nghĩa là bạn cần xác định khớp nối của từng khớp nối trong thân khớp nối. Điều này có thể ổn nếu bạn có ít khớp nối, nhưng với số lượng khớp nối cao thì điều này có xu hướng tẻ nhạt.

động học ngược là gì?

Bây giờ, hãy tưởng tượng nếu bạn muốn phần cuối của cơ thể có khớp nối của mình đạt đến một vị trí mục tiêu cụ thể. Điều này có nghĩa là bạn biết vị trí của phần cuối mà bạn muốn nhắm mục tiêu, nhưng bạn không biết cơ thể được khớp nối cần ở tư thế nào để phần cuối đạt được vị trí mục tiêu này. Đây là nơi Inverse Kinatures tỏa sáng!

*

Inverse Inverse là chức năng/thuật toán nghịch đảo của Forward Motion. Thuật toán/hàm Chuyển động chuyển tiếp lấy vị trí đích làm đầu vào và tính toán tư thế cần thiết để bộ lọc cuối đạt đến vị trí đích – tư thế là đầu ra.

Như bạn có thể thấy, đầu vào và đầu ra được chuyển đổi giữa FK và IK. Với Inverse Kinographics, bạn không cần xác định toàn bộ tư thế của một cơ thể được khớp nối – điều này được tính toán cho bạn bằng cách sử dụng thuật toán IK. Với IK, bạn chỉ cần chỉ định vị trí làm đầu vào.

Inverse Kinatures thực hiện tất cả các phép toán đầy thách thức để tính toán tư thế là gì. Ở trạng thái Before, có một cơ thể khớp nối với một số tư thế đã biết. Nó xác định vị trí mục tiêu để cố gắng đạt được hiệu quả cuối cùng. Khi thuật toán IK được áp dụng cho phần thân được khớp nối, chúng ta đã đạt đến Trạng thái sau. Trạng thái Sau hiển thị một tư thế mới được tính toán, do đó hiệu ứng cuối cùng hiện ở vị trí mục tiêu.

Xem thêm bài viết hay:  Hid Compliant Mouse Là Gì

Việc sử dụng IK là gì?

Tại thời điểm này, chúng ta biết rằng IK được áp dụng cho một vật thể có khớp nối, chúng ta biết vật thể có khớp nối được làm bằng gì và chúng ta biết sự khác biệt giữa IK và FK. Cho đến nay, chúng ta đã có một cái nhìn tổng quan về IK, nhưng hãy tóm tắt lại bằng một số trường hợp sử dụng tốt cho IK. IK có thể được sử dụng cho cánh tay hình người để tiếp cận đối tượng/mục tiêu, như chúng ta đã thấy. IK cũng có thể được sử dụng cho động tác chân, vì vậy chúng tôi sẽ cho bàn chân biết cần thực hiện bước nào và IK tìm ra cách cấu hình các khớp bàn chân. IK thường không được sử dụng làm hoạt ảnh (tiếp cận đối tượng), mà được dùng nhiều hơn như một công cụ hoạt ảnh. Vì vậy, nếu bạn đang thực hiện một chu kỳ đi bộ, bạn có thể định vị một số khung hình chính bằng công cụ IK.

Xem thêm: Lỗi Err_Connection_Timed_Out là gì, ▷ Lỗi Err_Connection_Timed_Out】 Cách khắc phục

*

Một điểm quan trọng khác về IK là mục tiêu/mục tiêu của bạn không chỉ giới hạn ở vị trí – mục tiêu của bạn có thể được định nghĩa là xoay vòng. Ví dụ: nếu bàn chân của bạn cần xoay dựa trên địa hình không bằng phẳng, thì mục tiêu xoay IK của bạn có thể được xác định dựa trên mức bình thường của sàn. Bằng cách này, bàn chân của bạn sẽ nghiêng dọc theo sàn nhà, chẳng hạn như khi bạn đang đi lên dốc. Lưu ý rằng bạn cũng có thể sử dụng IK để đầu (hoặc thậm chí là mắt) nhìn theo một hướng nhất định. Nếu bạn muốn đầu của bạn đi theo một đối tượng, bạn có thể sử dụng IK để đưa đầu của bạn đi theo đối tượng xung quanh.

Bạn thấy bài viết Fk Là Gì ? Fk Có Nghĩa Là Gì có khắc phục đươc vấn đề bạn tìm hiểu ko?, nếu ko hãy comment góp ý thêm về Fk Là Gì ? Fk Có Nghĩa Là Gì bên dưới để duhoc-o-canada.com có thể thay đổi & cải thiện nội dung tốt hơn cho các bạn nhé! Cám ơn bạn đã ghé thăm Website: duhoc-o-canada.com của duhoc-o-canada.com

Nhớ để nguồn bài viết này: Fk Là Gì ? Fk Có Nghĩa Là Gì của website duhoc-o-canada.com

Chuyên mục: Là gì?

Viết một bình luận